Qual é o procedimento correcto?

Neste caso, a sua resposta está correta porque, segundo as regras de prioridade em cruzamentos sem sinais específicos, você tem o direito de passar primeiro. O camião vermelho e o ciclista estão à sua esquerda, e em regra geral, você deve ceder a passagem a veículos que vêm pela direita. No entanto, o camião está virando à esquerda e o ciclista quer seguir em frente, portanto, você pode avançar primeiro.

Em suma, quando estiver num cruzamento sem sinais de prioridade, dê prioridade a quem está vindo pela sua direita, exceto se esses veículos estiverem a realizar uma manobra que lhes faça perder essa prioridade, como uma mudança de direção. Assim, neste cenário, você deve avançar antes do camião e do ciclista.