Qual o comportamento correto nesta situação?

Seu comportamento está correto porque, de acordo com as regras de prioridade nas interseções, você pode seguir antes do veículo ligeiro vermelho, e o veículo ligeiro amarelo pode seguir antes do veículo ligeiro vermelho.

A razão principal é que você e o veículo amarelo estão numa via com prioridade, indicada pela placa de prioridade que aparece no canto direito da imagem, enquanto o veículo vermelho está numa via secundária e deve aguardar. Portanto, o veículo vermelho tem que ceder a prioridade tanto para você quanto para o veículo amarelo.

Isso significa que nem você nem o veículo amarelo precisam esperar o vermelho passar, mas o veículo vermelho deve aguardar até que os dois veículos prioritários tenham passado.

Essa regra ajuda a manter o fluxo do trânsito mais seguro e organizado. Na prática, sempre observe as placas de prioridade e entenda que veículos em ruas secundárias devem ceder passagem quando não houver semáforo regulando o trânsito.