Qual é o procedimento correcto?

A resposta está correta: você pode passar. O sinal amarelo em forma de losango indica que você está em uma via com prioridade. O veículo azul vem de uma rua secundária e deve ceder passagem, então não é necessário esperar que ele passe. Sempre que você estiver em uma via prioritária sinalizada dessa forma, tem preferência em relação aos veículos que entram pela direita ou pela esquerda.