O que deve fazer nesta situação?

Nesta situação a regra é a da rotunda sinalizada: quem vai entrar tem de dar prioridade a quem já circula lá dentro. Por isso, se houver um veículo ligeiro azul já na rotunda (ou a aproximar-se dentro da faixa de circulação da rotunda), você não pode avançar e tem de esperar até haver uma brecha segura. Só depois entra.

Isto é diferente da regra “prioridade à direita”: numa rotunda com este tipo de sinalização, não vale “eu venho da direita, logo passo”; a prioridade é sempre do tráfego que já está na rotunda. Regra prática para perguntas semelhantes: ao ver sinal de rotunda, reduza, olhe para a esquerda (para o sentido de circulação), e só entre se não obrigar ninguém lá dentro a travar ou a desviar.

Como complemento útil: na Alemanha normalmente não se dá pisca para entrar na rotunda; dá-se pisca à direita apenas quando vai sair. Isso não muda a prioridade, mas ajuda os outros a perceber a sua intenção.