Какое действие является правильным?

Здесь у вас главная дорога, что видно по знаку «Главная дорога» с дополнительной табличкой: главная дорога на перекрёстке поворачивает направо. Это важно: приоритет определяется не тем, куда вы хотите ехать, а тем, кто находится на главной дороге и как она проходит через перекрёсток.

Синее транспортное средство подъезжает справа со второстепенной дороги и пересекает/въезжает на направление главной. Поэтому вы имеете преимущество перед синим, и оно должно уступить вам. Но это не значит, что вы можете ехать как угодно: если есть другой участник, который тоже едет по главной, он имеет приоритет перед теми, кто покидает главную или пересекает её.

Зелёное транспортное средство находится на главной дороге (движется по её направлению), поэтому его нужно пропустить, если ваш манёвр пересекает его траекторию. В этой ситуации вы можете повернуть перед зелёным только если ваш поворот не мешает ему и не вынуждает его тормозить или менять полосу/траекторию. То есть «можете повернуть» и «должны дать проехать» не противоречат друг другу: сначала обеспечиваете приоритет зелёному, а затем выполняете поворот, когда это безопасно.

Правило на будущее: при знаке «главная дорога» с табличкой сначала мысленно «нарисуйте», куда идёт главная. Все, кто на этой линии главной, имеют приоритет над въезжающими со второстепенных. Если два участника оба на главной, тогда уже смотрят, пересекаются ли траектории и кто кому должен уступить по общим правилам (например, при повороте).