Какое поведение правильно в данной ситуации?

Вы всё выбрали верно. В данной ситуации важно снизить скорость, так как вы подъезжаете к перекрёстку с круговым движением и знаком "уступи дорогу". Грузовой автомобиль уже находится на кольце, значит, у него преимущественное право проезда — на кольце всегда имеют преимущество те, кто уже движется по нему. Такой порядок помогает избежать недопонимания и аварийных ситуаций на круговом движении.