Welches Verhalten ist hier richtig?

Deine Antwort, dass du als Erster fahren darfst, ist richtig. Hier gilt die Regel "rechts vor links", da keine Verkehrszeichen oder Ampeln die Vorfahrt regeln.

Du befindest dich an einer Kreuzung und möchtest geradeaus fahren. Der rote Pkw kommt von rechts und will abbiegen, der Radfahrer von links möchte ebenfalls die Kreuzung überqueren. Nach der Rechts-vor-Links-Regel musst du als Fahrzeug, das von links und rechts kommt, anderen den Vortritt lassen. In diesem Fall bist du der Fahrer, der von der Hauptfahrbahn geradeaus fährt und somit Vorfahrt hat. Der rote Pkw muss dir Vorrang geben und der Radfahrer ebenfalls, da du von rechts kommst.

Zusammengefasst: „Rechts vor Links“ bedeutet, dass Fahrzeuge von rechts Vorfahrt haben. Wenn du von einer Vorfahrtsstraße kommst oder die Regel "Rechts vor Links" gilt und du dich auf der Vorfahrtsstraße befindest, darfst du zuerst fahren. Genau das ist hier der Fall.