Welches Verhalten ist richtig?

Du hast alles richtig ausgewählt. Beim Abbiegen hast du als Linksabbieger Vorfahrt gegenüber dem blauen Pkw von rechts, weil dieser ebenfalls abbiegen möchte und sich in einer sogenannten „Links-gegenüber-Rechts“-Situation einordnet – das heißt, die geradeausfahrenden und die sich entgegenkommenden Fahrzeuge regeln ihre Vorfahrt untereinander. Der Radfahrer aus deiner Sicht von vorne kommend und nach links abbiegend, hat Vorrang, da er geradeaus fährt und somit bevorrechtigt ist. Du musst also den Radfahrer und den blauen Pkw durchfahren lassen.