Was ist in dieser Situation richtig?

Hier ist „Ich muss warten“ richtig, weil am Kreisverkehr grundsätzlich gilt: Wer einfahren will, muss den Verkehr im Kreisverkehr durchfahren lassen. Das ist die praktische Wirkung des Kreisverkehrschilds zusammen mit „Vorfahrt gewähren“ am Einfahrtpunkt: Erst schauen, ob von links ein Fahrzeug im Kreisverkehr kommt, und nur dann einfahren, wenn du niemanden zum Bremsen oder Ausweichen zwingst.

Warum nicht „der blaue Pkw muss warten“? Ein Fahrzeug, das sich bereits im Kreisverkehr befindet, hat Vorrang gegenüber Einfahrenden. Der blaue Pkw müsste also nur dann warten, wenn er ebenfalls noch vor der Einfahrt steht und du bereits im Kreisverkehr wärst – das ist in solchen Aufgaben aber genau umgekehrt gemeint: Einfahrende warten.

„Sich verständigen“ ist normalerweise nicht nötig. Verständigen ist höchstens in unklaren Sonderfällen sinnvoll (z.B. sehr enge Stelle, Baustelle, unübersichtliche Situation ohne eindeutige Vorfahrt). Am Kreisverkehr ist die Regel eindeutig, deshalb wartest du einfach, bis frei ist.

Merksatz: Am Kreisverkehr wird nicht „rechts vor links“ angewendet, sondern „Einfahrende warten auf den Kreisverkehr“. Blinken: beim Einfahren nicht, erst kurz vor dem Ausfahren rechts blinken.